Connexion du codeur sur la brique mindstorms

Tout d'abord il a fallu faire le câble pour relier le codeur à la brique mindstorms. Pour cela j'ai coupé un câble lego et séparé les fils qu'il contenait. J'ai ensuite soudé ces fils à ceux du câble du codeur via une petite plaque de bakélite. Cette solution de soudure maison ne me plait pas trop, je sens que j'ai là le coupable idéal si il ya un problème technique à la coupe car c'est pour l'instant le seul élément qui n'a pas été acheté "sur étagère".

Les connexions sont les suivantes :

Fonction <-> Coté Mindstorms <-> Coté câble du codeur

N/A <-> Blanc <-> N/A
N/A <-> Noir <-> N/A
Masse <-> Rouge <-> Marron
4.3V <-> Vert <-> Orange
A <-> Jaune <-> Bleu
B <-> Bleu <-> Jaune

J'ai ensuite pu relier le codeur à un port moteur de la brique, et là miracle, ça fonctionne du premier coup !!

Pour ces premiers tests j'ai utiliser la possibilité du firmware de la brique mindstorms de visualiser directement les impulsions des moteurs. Le codeur étant configuré par défaut à sa résolution maximale (2048 PPR) et la brique mindstorms ne comptant qu'en x2 l'obtient logiquement des tours de 4096°.
On m'avais mis en garde contre la tendance de la brique mindstorms à perdre des impulsions, je n'ai pas pu m'en rendre compte même en faisant 10 tour rapide dans un sens et 10 tours lent dans l'autre, je retombais bien à 0° à ma position initiale. Contrairement aux moteurs lego il ne m'a pas semblé que le codeur n'ai de jeux dans pour compter, bref ça augure bien pour l'odométrie :)

Prochainement je relierai l'axe du codeur à un moteur mindstorms pour faire des tests plus poussé.