Classement à la Coupe de France de robotique 2011

L'équipe Amare s'est classé 25ème sur 139 équipes homologuées!!! Nous sommes la première équipe en lego (sur une dizaine d'équipe). C'est un excellent résultat pour notre "Ibizadog II" qui a prouvé que de fait de ne pas avoir de tôles de 3mm d'alu n’empêche pas de faire un bon score. Je posterais plus tard les vidéos et images de notre robot.

Photos du robot 2011

Ca fait longtemps que je n'avait pas publié de billet. Voici donc quelques photos du robot dans l'état actuel. Il manques le mat, beaucoup de capteur mais la base roulante ne va pas bouger.

Pour ce qui est de l'avancement, l'odométrie fonctionne très bien, on peut espérer 5cm/s de précision à la fin du match. Une ébauche de recalage sur le damier fonctionne mais pour l'instant elle n'améliore pas l'odométrie, on espère améliorer la précision à 2cm à la fin du match avec le recalage sur les couleurs. La machine d'état des pinces avance, on détecte les blocages ainsi que les mouvements non désiré. La détection d’adversaire est plus à la peine,  les US fonctionne mal à longue distance, on ne détecte que des  objets qui se trouvent à moins de 40cm ... Pour ce qui est de la communication bluetooth entre les deux briques NXT,  on réussis à faire des choses mais quand ça fonctionne on ne comprend pas pourquoi, et quand ça ne fonctionne pas on ne comprend toujours pas pourquoi !!!

Premiers mouvements pour le prototype 2011

Ce prototype a été fait pour mettre au point de nouvelles fonctions d'asservissement et d'odométrie pour le robot. Cette année on utilisera des roues codrices séparé des roues de propulsions.

Les codeurs sont des AMT102-V déja présenté sur ce blog. Ces codeurs sont relié au multiplexeur de moteurs de chez Mindsensors (NXTMMX). Lors de mes premiers test, les codeurs réglé sur 2048ppm ont posé problèmes car le NXTMMX perdait beaucoup de pas. Du coup j'ai été contraint de baisser la résolution à 200ppm soit a peine plus que les moteurs lego. Je gagne donc peu en précision mais le robot est insensibles au dérapage et les nouveaux codeurs n'ont pas de jeu dans leurs mécanique.

Pour ce qui est des mouvement que l'ont observe, ils sont basé sur un asservissement polaire auquel on applique une rampe de position dont le mouvement à une accélération et vitesse prédéfinies. Plus d'information dans un prochain billet si je suis motivé !!

Lego Beyond Toys, des capteurs custom

Une fois n'est pas coutume je vous fait part d'un site sur lequel je suis tombé par hasard : Lego Beyond Toys. Sur ce site vous trouverez, avec la documentation associé comment faire des capteurs wireless, connecter un recepteur GPS, un capteurs de souris optiques etc ... Bref un super site qu'il faut garder dans ses bookmarks !!

Liens plus rapide vers les créations :
http://www.bartneck.de/2009/02/16/results-lego-beyond-toys-2/
http://www.bartneck.de/2010/01/25/results-lego-beyond-toys-3/

Le règlement de la coupe 2011 est sortie !!

Le règlement officiel se trouve sur cette page.
Cette année les robot joueront aux échecs. L'objectif est de mettre un maximum de pièce dans les cases de sa couleur. Mais attention le rois et la reine valent plus de points et il est possible d'empiler les pièces afin de gagner plus de points. Ce règlement s'annonce très strategique.

Connexion du codeur sur la brique mindstorms

Tout d'abord il a fallu faire le câble pour relier le codeur à la brique mindstorms. Pour cela j'ai coupé un câble lego et séparé les fils qu'il contenait. J'ai ensuite soudé ces fils à ceux du câble du codeur via une petite plaque de bakélite. Cette solution de soudure maison ne me plait pas trop, je sens que j'ai là le coupable idéal si il ya un problème technique à la coupe car c'est pour l'instant le seul élément qui n'a pas été acheté "sur étagère".

Les connexions sont les suivantes :

Fonction <-> Coté Mindstorms <-> Coté câble du codeur

N/A <-> Blanc <-> N/A
N/A <-> Noir <-> N/A
Masse <-> Rouge <-> Marron
4.3V <-> Vert <-> Orange
A <-> Jaune <-> Bleu
B <-> Bleu <-> Jaune

J'ai ensuite pu relier le codeur à un port moteur de la brique, et là miracle, ça fonctionne du premier coup !!

Pour ces premiers tests j'ai utiliser la possibilité du firmware de la brique mindstorms de visualiser directement les impulsions des moteurs. Le codeur étant configuré par défaut à sa résolution maximale (2048 PPR) et la brique mindstorms ne comptant qu'en x2 l'obtient logiquement des tours de 4096°.
On m'avais mis en garde contre la tendance de la brique mindstorms à perdre des impulsions, je n'ai pas pu m'en rendre compte même en faisant 10 tour rapide dans un sens et 10 tours lent dans l'autre, je retombais bien à 0° à ma position initiale. Contrairement aux moteurs lego il ne m'a pas semblé que le codeur n'ai de jeux dans pour compter, bref ça augure bien pour l'odométrie :)

Prochainement je relierai l'axe du codeur à un moteur mindstorms pour faire des tests plus poussé.

Réception d'un exemplaire de codeur pour le robot 2011

Un des enseignements de la coupe 2010 est qu'une bonne odométrie est primordiale. Ainsi le le robot 2010 avec ses roues de 3cm de larges qui s'écrasaient sous le faible poids du robot, l'odométrie ne nous permettait pas de traverser la table avec l'assurance de ne rien percuter (heureusement les capteurs de choc permettait de s'en sortir malgré tout). C'est la raison pour laquelle en 2011 nous allons essayer d'utiliser des codeurs sur des roues séparé.
Le seul codeur lego existant a ce jour (hors moteurs mindstorms) n'ayant que 12 pulsations par tour nous avons cherché une autre solution que nous avons trouvé en fouillant dans un sujet du forum Nxtasy. Ces codeurs au doux nom de AMT102-V s'adaptent mécaniquement très facilement au legos car l'espacement entre 2 vis est le même que les briques lego. En plus il peut s'alimenter en 4.3V fournis par les ports de la brique Mindstorms. J'ai pu m'en procurer un pour test sur le site RobotItaly

En utilisant l'adaptateur jaune fournie avec le codeur, l'axe lego est parfaitement solidaire . La roue lego qu'on voie est la plus petite que j'ai trouvé qui puisse s'adapter au codeur sans que ce dernier frotte sur le sol. Le pneu de cette roue n'est pas lego, il s'agit d'un joint de plomberie.
Seul point négatif du codeur, au moindre jeu sur l'axe de rotation de celui-ci et la rotation n'est plus libre, faisant entendre des bruit de frottement plastique sur plastique. Il m'a donc fallut parfaitement plaquer le codeur entre deux briques ce qui expliques les deux pins noir en contact avec le codeur.

Pour l'instant je n'ai pas relier le codeur sur la brique mindstorms mais ça ne saurait tarder.