Premiers mouvements pour le prototype 2011

Ce prototype a été fait pour mettre au point de nouvelles fonctions d'asservissement et d'odométrie pour le robot. Cette année on utilisera des roues codrices séparé des roues de propulsions.

Les codeurs sont des AMT102-V déja présenté sur ce blog. Ces codeurs sont relié au multiplexeur de moteurs de chez Mindsensors (NXTMMX). Lors de mes premiers test, les codeurs réglé sur 2048ppm ont posé problèmes car le NXTMMX perdait beaucoup de pas. Du coup j'ai été contraint de baisser la résolution à 200ppm soit a peine plus que les moteurs lego. Je gagne donc peu en précision mais le robot est insensibles au dérapage et les nouveaux codeurs n'ont pas de jeu dans leurs mécanique.

Pour ce qui est des mouvement que l'ont observe, ils sont basé sur un asservissement polaire auquel on applique une rampe de position dont le mouvement à une accélération et vitesse prédéfinies. Plus d'information dans un prochain billet si je suis motivé !!